· 关键词： 注塑机 机器人 六轴 单元

· 摘要：改变现有人工取件下料、切水口的方式，采用机器人代替人工实现自动化生产。

1. 客户要求：

1.1 设备名称：注塑机机器人自动化生产系统

1.2 设备内容：改变现有人工取件下料、切水口的方式，采用机器人代替人工实现自动化生产。

1.3作业对象：X套工件

设备特点：

1）智能化（机器人Æ智能传感器）；

2）柔性化（机器人为主的柔性运动平台）；

3）扩展性；

2、客户需求主要内容

2.1客户提供的产品样件、工件数模、模具数模、工艺流程。

2.2方案要求

2.2.1: 每台注塑机上均有一个对应的机器人，机器人换手抓，注塑机开模，机器人取件，自动剪浇口与自动去披风，产品边缘光顺，然后放于输送装置上。其中两台注塑机以及对应的机器人共用一个输送装置。

2.2.2: 整个方案需要有防护栏，防护栏颜色为白色。机器人装与注塑机的定模座上，机器人的运动最远路径需要满足以下条件：380注塑机取件离定模板中心水平距离为800mm，530注塑机取件离定模板中心水平距离为1000mm，850注塑机取件离定模板中心水平距离为1200mm。

2.2.3: 换手抓均是自动快速接头，机器人上配有母接头，手抓上配有子接头。机器人手抓定位后实现自动换取，子头应置有识别码，换取后能自动提示对应程序，人工确认。（要求能识别至少32套手抓）实现自动快换功能,换取应该准确无损伤。换取不成功时, 机器人停止工作, 系统报警，同时预留模具扫描与手抓扫描自动识别功能接口。配备手抓放置架，可放置30套手抓。

2.2.4: 可移动带轮机器人电柜以及带轮控制柜放于输送带下方,高度要求小于780mm（需考虑输送带厚度）, 主输送带高度780mm。两条主输送带宽1M，一条长25M，另一条长14.5M；两条副输送带长度需根据实际配置。

2.2.5: 需要有防误操作功能， 具体是保证使用者使用的手抓、模具、程序相对应。对于修飞边功能的实际效果，如不能满足我司要求，则需扣除相应功能部分的费用。

2.2.6:手抓台和二次定位模具台放置方案:需要定做移动小车，在地面给移动小车做定位装置，移动小车上的手抓台和二次定位的模具台的升降全部能以气动和手动两种可调模式进行且对升降高度有定位销定位。如当定位车的精度无法达到换取定位要求时,以固定平台方式进行。对于价格不产生任何费用的影响。

2.2.7:设备必需有与外部设备（手机，电脑等）进行相互通信的接口。机器人具有软浮动功能, 操作界面语言支持中英文。

2.3抓手单元要求

2.3.1：保证在整个抓取产品放于输送带过程中，在塑料件上不可留下吸盘印以及任何损坏塑料件的现象

2.3.2：整个抓手单元结构稳定，在存储搬运以及使用过程中结构不可移位。

2.3.3：在设计抓手单元时必须满足产品的模具以及生产所使用的注塑机型号参数

2.3.4：机器人手抓包含：SMC三联件（气源处理器），SMC真空发生器，SMC耐高温吸盘，SMC电磁阀，SMC气缸，日本BL自动换手母, 子盘。

2.3.5：整个手抓单元在设计上需要有两套回路（起多一层保护作用），抓取水口以及吸盘需带自动检测装置，在吸取动作不成功时，自动报警同时与注塑机联动，停止下一步动作，手抓单元设计完毕后需要我司审核后，方可进行加工。

2.4安全要求：

2.4.1: 两台机器人有一个可检测到的公共区域，仅允许一台机器人进入，即可以实现当一台机器人进入公共区域在放产品与输送装置上时，另外一台机器人不允许进入公共区域，做等待动作，直至机器人将产品放在输送线离开公共区域后，另外一台机器人立即自动进入安全区域将产品放于输送装置上。以避免有机器人互相干涉的情况发生， 剪水口以及切飞边控制均由PLC 控制，调用程序直接在单独的触摸屏上直观控制。

2.4.2: 公共区域除机器人自身的位置检测外，另每台机器人需要加装光栅，以再提供一个信号保护。  

2.4.3：当注塑机开模时，机器人自动取料，取出产品后，注塑机完成关模动作。机器人未取出产品时，注塑机不允许合模。

2.5: 压缩空气：压力为6Kgf/cm2 气源，不小于5Kgf/cm2

  3.3.2 主要功能

1）为整个取件、修边、下料过程提供一个稳定可靠，精确方便，循环使用的综合工作治具；

2）满足精度要求；

3）满足方便性要求；

4）满足柔性要求；

3.4修水口与飞边工位