软起动器CAN通信程序设计

　　软起动器上电后，首先进行自检，自检完成后向工控机发送自检结果；若自检成功，工控机向软起动器发送软起动初始化参数和“允许起动”命令，电机开始软起动；软起动过程中，软起动器每隔100ms发送一次软起动数据，包括三相电压、三相电流、电机转速等信息；电机运行完毕，工控机发送“软停车开始”命令，软起动器开始控制电机软停车；当软起动器出现故障时，工控机会收到故障报警信号，同时显示故障原因。

　　软起动器CAN通信程序主要包括三个部分：CAN节点的初始化，报文的发送和报文的接收。其中CAN节点初始化部分是关键，正确的初始化保证了报文发送和接收的正常工作。CAN初始化程序流程如图3所示。

图3 CAN初始化程序流程图

　　报文发送时，只需将待发送的数据按照通信协议规定组合成一帧报文，送入发送缓冲区，然后启动发送即可。其程序流程图如图4所示。

图4 CAN报文发送程序流程图

　　报文的接收过程中，首先要对诸如总线脱离、错误报警等情况进行判断处理，然后读取缓冲区内数据，最后释放缓冲区和相关寄存器，完成接收并转入对数据的处理程序。其程序流程图如图5所示。

图5 CAN报文接收程序流程图

　　6 结束语

　　本文设计的是一个可靠、高效的交流电机软起动通信系统，利用CAN总线技术，实现了电机软起动远程控制和监测功能。该系统已成功应用于某水泵站电机软起动系统中，实践证明，该系统抗干扰能力强，实时性能好，运行稳定，达到了设计要求。